1807年5月12日罗伯特·马礼逊乘坐三叉戟号商船，于同年9月6日抵达广州。他住在美国领地，是中国政府开放给外国人居住生活，并允许与中国人通商的地区。他马上就开始了中文的学习。在两位当地助手和老师的协助下，他得以开始学习这门语言。这是在极其严格保密的情况下进行的，因为这些工作人员是冒着生命危险在做这件事。

罗伯特·马礼逊从广州到澳门往返搬迁了几次，澳门是中国南部沿海的一个小岛。但在任何一个地方，他都受到极大的限制，无法从事传福音的工作，并且遭受居住在澳门的罗马天主教主教的强烈抵制。这位主教咒诅那些收到马礼逊书籍或是提供给他中文书籍的人。天主教徒当时已经在岛上建立了阵营，并受到葡萄牙总督的特别青睐。于此同时，马礼逊继续努力学习中文，并开始编写一本关于中文语法的书。

1809年，在马礼逊的生命中发生了几件重大的事件。首先，东印度公司对他的中文能力很是赏识，聘请他为官方翻译员和所有正式中国事务的口译员。这份工作给了他一份漂亮的薪水，并使他可以正式居住在那里，也让他有机会继续拓展他的语言才能。第二，他和玛丽•摩顿相爱了。她是驻扎当地皇家爱尔兰军团的外科医生的女儿。他们的婚姻幸福美满，有两个孩子。1815年，玛丽的健康出了问题，被迫带着两个孩子回去了英国。这是马礼逊一生中的凄凉时刻。她的妻子于1820年返回中国，但于1821年因身体衰弱病逝。玛丽被葬在澳门，他的两个孩子被送回英国照顾。马礼逊每天都思念他的孩子，并因失去爱妻玛丽而悲伤了多年。然而，他仍然坚持语言的学习，并编写了一本6卷的英汉词典，该词典于1822年出版发行。这本词典和他的语法书籍都是巨大的成就，并且被东印度公司用于参与中国贸易的员工的教导工作。公司出资印刷这些书籍和资料，并在当时中国的大英帝国领地广泛发行。

马礼逊到达中国后，就马上开始了圣经的翻译工作。他先出版了使徒行传，是因为在他离开英国前，在图书馆找到了一个中文版本。他将三份复本送回了英国，这引起了伦敦会及英国和外国圣经学会的极大反响。进而拨款500英镑，鼓励马礼逊继续为翻译工作而努力。他当时意识到只靠他自己一个人翻译整本圣经是很困难的，于是要求伦敦会派给他一个同工。1912年，威廉·米怜被伦敦传道会派去帮助马礼逊，完成他翻译圣经的艰巨任务。米怜于1813年抵达澳门，3天后转站到广州，并开始他的语言学习。米怜关于学习中文的名言是：“学习中国语言需要铁的身体，铜的肺，橡树的头，弹簧的手，鹰的眼睛，使徒的心，天使的记忆和玛土撒拉的寿命”。